Mikel
能用在Kossel上的固件主要有两个，分别係 Marlin 及Repetier。 而 Marlin 又有好几个由不同高人所修改的版本。
但无论您用那一个版本，你都需要在你的电脑安装 Arduino IDE. 我安装了 1.0.5 版，可以在此下载，安装同一般程式没分别、所以不多说了。
首先运行一次 IDE， 点选”Tools” ， 再选 “Serial Port”， 记下显示中的 Com Port, 接着关关 IDE.
现在我们要下载Kossel 的固件了，我是用 RichCattell 高人的修改版，可以在下列的连结下载
https://github.com/RichCattell/Marlin/releases/tag/v1.04
相关的讨论在此
https://groups.google.com/forum/#!topic/deltabot/SrmxHMxdgBE
下载之后把它解压，把入面的资料夹 “Marlin-1.04” 整个復制到”我的文件匣”中的”Anduino”资料夹入面，跟住把资料夹 “Merlin-1.04” 更改名称為 “Marlin”。
现在把RAMPS 板及LCD 接上 Mega 2560后 (其它的零件可稍后才装上)，才用USB 连上电脑，稍等一会、等电脑加装驱动程式后， 就可以再次运行 IDE，现在点选 IDE 的选项 “Tools”, 接着选 “Arduino Mega 2560 or Mega ADK”，重新再点选”Tools”， 选择 ” Serial Port”， 点选新出现的com port.
现在载入固件至IDE中，点选”File” 及 “Open”，打开”Marlin”资料夹，选择及打开”Marlin.ino”。你会看见一个新视窗，这就是固件的原码了，通常我们只须修改”Configuration.h”把你的Kossel参数输入就成。现在切换至页面”Configuration.h”那页，跟着我会介绍一些比较重要的参数。
第86行: #define DEFAULT_DELTA_DIAGONAL_ROD 217.5
这是碳纤维管的长度，量度是由一端5347的孔中央至另一边5347的孔中央。
第89行: #define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 156.4
这是由effector中央至2020铝中央之距离。
第92行: #define DELTA_EFFECTOR_OFFSET 24
这是由effector中央至连接碳纤管螺丝中央的距离。
第95行: #define DELTA_CARRIAGE_OFFSET 24
这是由2020铝至滑块连接碳纤管螺丝中央的距离。
以上四个参数比较重要，看看下图有助你明白。
第107行: #define BED_DIAMETER 170
你的打印床半径，这是自动校準时用的。
第111至115行:
#define Z_PROBE_OFFSET {0, 10, -5.6, 0}
#define Z_PROBE_DEPLOY_START_LOCATION {20, 96, 30, 0}
#define Z_PROBE_DEPLOY_END_LOCATION {5, 96, 30, 0}
#define Z_PROBE_RETRACT_START_LOCATION {49, 84, 20, 0}
#define Z_PROBE_RETRACT_END_LOCATION {49, 84, 1, 0}
以上是自动校準的设定，留待下回解说。
第333至336行:
#define X_MAX_POS 90
#define X_MIN_POS -90
#define Y_MAX_POS 90
#define Y_MIN_POS -90
以上设定的是你的打印范围，如果你的打印直径為200mm,那改為 x_max及y_max為100， x_min 及y_min 為-100， 因為中央是0。
第352行: #define MANUAL_Z_HOME_POS 258
你机器的最高打印高度。
第360行: #define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT {80, 80, 80, 439.5}
这是设定步进马达行1mm的行程，会根据所用的齿轮、皮带、微步设定等等而有所改变，按这儿进入计算机，自己算算吧！
头三个是x,y 及z， 最后一个是胶料挤出机，一般来说Kossel上的xyz是一样的，至於挤出机的那个数值如可测量，留待日后再说(如果你不是便用行星齿轮步进為挤出机，建议你把它先改為100，留待日后校準)
第417行: //#define REPRAP_DISCOUNT_SMART_CONTROLLER
如果你佩备了这个LCD，请把开头的”//”删去。
[追加两个都几重要的参数
第116行: #define AUTOCALIBRATION_PRECISION 0.03
依个係自动调机的误差范围, 0.03 即是系统会继续调机直至误差范围在+-0.015内又或者逹到99次。
第136行: #define AUTOLEVEL_GRID 24
依果係设定每次探针试探的距离, 原文是说这数值不可大过半径除3, 我使用后觉得用除4比较安全。
请把需要修改的参数改好后，按IDE界面上的Upload键，等一会你会看见板上会有绿灯闪阿闪，跟着LCD上应该有显示了。恭喜你，你的第一次上载固件成功了。现在可以把电子部份装上机身了!
KosselScreen.jpg
你的画面会与这个有别!
註:其它可用固件
Repetier
官网: 
http://www.repetier.com/documentation/repetier-firmware/
下载: http://www.repetier.com/firmware/v091/
Marlin – Johann C. Rocholl
下载: https://github.com/jcrocholl/Marlin
